伴隨著港口無人駕駛技術的進一步成熟以及市場對無人駕駛產品認知度、接受度的提升，無人駕駛在港口這一領域的落地速度正在加快。
目前，國內較為領先的智慧港口包括寧波港、山東港、廣州港、媽灣港、廈門港、南通港、青島港等，這些港口的無人集卡、IGV智能運輸平臺等落地規模、應用效果均走在行業先列。以下編輯部整理了國內六大港口無人駕駛創新應用案例，為行業提供參考：
西井科技-廈門港海潤碼頭
2022年1月，西井科技助力廈門港用戶實現全球首個智能導引車IGV(Intelligent Guided Vehicle)在傳統集裝箱碼頭全流程智能化改造項目落地的新標桿！
廈門港務控股集團有限公司是以港口裝卸和物流服務為主，多元化發展的企業集團，是廈門國際航運中心建設的中堅力量。廈門集裝箱碼頭集團有限公司是廈門港務控股集團有限公司旗下專注于集裝箱業務的專業集裝箱碼頭企業，下轄海天碼頭、海潤碼頭、嵩嶼碼頭、國際貨柜碼頭、新海達碼頭等。
其中，海潤碼頭是一個傳統集裝箱碼頭，堆場的龍門吊下的集卡車道線寬度2.95米，碼頭整體空間和車道狹窄。受限于碼頭現有空間布局，無法從物理空間上建設一個完全的無人駕駛封閉區，對自動駕駛水平運輸設備行駛時的橫向和縱向控制精度提出極高的要求。
海潤碼頭因智能化改造需要，應用自動駕駛水平運輸設備IGV，對海潤碼頭所有橋吊、輪胎式龍門吊進行智能化改造升級，實現了船舶裝卸智能化、堆場作業自動化，構建新一代堆場平行布局、輪胎龍門吊側邊裝卸的集裝箱碼頭全智能化作業工藝。
其中，IGV(Intelligent Guided Vehicle)可通過5G網絡通信定位，實時接收并精準執行運輸指令，同時根據周邊環境自動做出微調、避讓等動作，安全穿行于碼頭堆場之中。
西井科技為廈門港海潤碼頭打造的IGV
項目創新性
1）全國范圍內首個在碼頭已有傳統設備上開展全流程智能化改造，不改原有堆場平行布置方式和不新增橋吊、龍門吊。
2）全國范圍內首個一邊保障生產、一邊實施無人駕駛智能改造的碼頭。
飛步科技-寧波舟山港
飛步科技自2019年起開始為寧波舟山港提供自動駕駛水平運輸服務，經過兩年來對港口環境、工況的深入理解和快速技術迭代，打造出一套適用于傳統碼頭的智能水平運輸方案。該方案基于飛步自動駕駛技術，結合路端智能感知對車輛進行統一管理和調度，以優化資源配置并提升運營效率。目前方案已落地寧波港并連續運營作業近1000個工作日，是行業內首個可支撐混線工況環境下多路編組實船作業的方案。
飛步科技為寧波舟山港打造的無人駕駛集卡
項目創新性
1）面向國內占比超 95%的傳統碼頭，項目方案無需對碼頭進行基建和工藝改造，可在混線場景下開展多路編組自動化水平運輸作業，完成含裝船、卸船、水平移箱在內的近 200 種工況。
2）針對環境和金屬設備對信號的干擾問題，飛步無人駕駛系統融合慣導、激光雷達、相機等多傳感器信息源并結合相關算法，實現全域范圍內的高精度定位，誤差小于5厘米。
3）針對混線環境下“邊運營、邊改造”的現狀，自動化運輸設備可靈活應對作業指令的變化，在混線環境下做出橋吊后大梁繞行上下泊位、借道超車、長距離倒車、U-Turn 大角度掉頭等動作。
4）方案通過路端智能感知，為車端無人駕駛系統與云控系統提供作業區域的多源實時數據，并基于高精度地圖為運輸車隊動態規劃最優路徑，通過iECS系統開展全局調度管理， 從根本上緩解擁堵問題。
5）飛步面向智慧港口，自主研發車路云一體化協同作業平臺，支持毫秒級響應，厘米級精度，日均千萬級車貨(人)匹配計算，以及基于動態高精度地圖的實時路徑規劃。平臺已在寧波舟山港率先成型，通過全球最大規模的港口自動駕駛集卡車隊，在混線環境下實船作業運營。
盟識科技-山東港
在此項目中，盟識科技與港方、主機廠深度磨合，形成緊密協同關系，將在打造全球首創通用干散貨碼頭解決方案基礎上，為山東港乃至全國大部分傳統干散貨碼頭及其它類似應用場景的自動化轉型升級助力，面向行業規?；茝V應用。
項目包含6臺自動駕駛純電寬體自卸車、車輛調度系統、遠程駕駛系統三大部分。其中車端自動駕駛系統通過在車輛部署傳感器與控制器，實現車輛自動駕駛功能；車輛調度系統，通過與港口控制系統的對接，獲取車輛的運輸工單，合理規劃其行駛路線后下發至指定車輛，實現作業車輛遠程統籌調度；遠程駕駛系統部署于現場控制中心。整體配合港口無人裝卸船門機作業系統，與碼頭整體管控系統（TOS、ECS）協同工作，實現港區內的無人化作業。
盟識科技自動駕駛純電寬體自卸車山東港應用
項目創新性
技術方面：整體來看，本系統可24小時運行，大幅提升現場安全性的同時，延長有效作業時間，提升整體作業效能。預計可節省人力80%以上，節約燃料費用70%以上。通過港口風電配套，實現零碳運力、智慧港口管控。
具體而言，包括如下幾個方面：
1）基于通用與專用雙5G通信網絡，創新實現現場無人車輛、門機等的安全通信網絡管理，為無人作業系統構建安全通信基礎；
2）全面數字化堆場結合作業區域數字分割與分配策略，創新實現遠程遙控作業車輛、無人自卸車、外場作業車輛的調度管控；
3）基于無人自卸車、遙控裝載機和自動化門機，全球首創實現了通用干散貨碼頭的全流程無人作業管控系統，配套開發了碼頭設備管控系統、無人駕駛車輛集群調度系統、外場車輛跟蹤引導系統、數字化堆場實時監測系統；
4）基于視頻流分析、GPS定位融合，精準跟蹤外場車輛位置與運動狀態，同時提供作業路線引導，有效實現有人車輛、無人車輛混行作業。
5）項目配合新能源發電，實現零碳智慧碼頭，改變傳統干散貨碼頭水平運輸作業模式，實現綠色動力，智慧運力。
一清創新-廣州南沙港四期
廣州港是粵港澳大灣區首個全自動化碼頭，在廣州港南沙四期，針對貨運碼頭的特定場景與特殊需求，一清創新提供定制化的智慧碼頭IGV導航方案，實現港口集裝箱智能化搬運。無人IGV具備L4級自動駕駛能力，采用配備衛星導航定位、激光雷達SLAM（同步定位與建圖）、視覺SLAM等多傳感器融合定位技術，實現在碼頭復雜場景下的港機設備精準對接，IGV無人駕駛和集裝箱運輸。
廣州港南沙四期IGV
項目創新性
1）高精度定位與導航技術：不依賴磁釘或GPS的高精度定位，有兩種以上的定位方式，在任意區域內能保證定位的可靠性，全局定位誤差小于10cm。
2）環境特征感知，多傳感器融合：百萬公里級別建圖，GNSS輔助下厘米級別建圖精度；建立多目標“檢測-跟蹤-學習”一體化層次模型，基于激光雷達與視覺的環境感知，能識別指示牌、車道線、交通燈。
3）障礙物識別：IGV避障與安全交互，可進行360°障礙物識別。攻克動態環境下的異構傳感器數據同步軟觸發方法，動態目標識別準確率達到99.9%以上。高精度三維語義地圖中顯著標志物的相對距離測量誤差小于1%。實現高精度實時定位車體位置輸出10HZ及以上，定位精度達到10cm。
4）集中調度運輸靈活，可搭載不同的功能模塊：無需借助任何標記物，路徑多變，可根據實際需求靈活調度，云端監控，支持百萬臺車輛在線運營。
中科云杉-深圳媽灣智慧港
2020年9月，中科云杉自動駕駛集卡“云杉號”入駐深圳媽灣智慧港，參與“交通強國·智慧港口”自動駕駛項目建設，經過4個月測試，中科云杉是唯一一家完成了全部參建準入條件測試的單位，并在“自駕技術評審會”和“自駕標書評審會”均獲評分第一，并成功中標。
目前，中科云杉自駕車隊已具備成熟、安全、穩定和高效的商業運營的能力，作業效率趕超人工駕駛，實現全天時全天候24小時不間斷作業，有人駕駛與無人駕駛混行作業場景。經測算，每輛自駕集卡為港口節省人力成本約42萬元/年，節省能源成本約18萬元/年，提升超30%以上作業效率。截至目前，中科云杉智慧港口L4自動駕駛解決方案已在國內多個港口實現復制運營。
中科云杉無駕艙自動駕駛牽引設備
項目創新性
1）中科云杉提供全棧式智慧港口L4自動駕駛解決方案，包含APM自動駕駛牽引設備、TCS車路協同態勢感知系統、TMC交通管理中心、5G+智能駕艙和智能指揮臺軟硬件一體化的五個子系統，保障高度應用安全的同時，也快速形成可復制的標準化解決方案，實現自動駕駛車隊的商業運營，在全球自動駕駛行業處于領先地位；
2）中科云杉通過自主設計、研發、生產的抗干擾成像77GHz調相連續波（PMCW）4D成像毫米波雷達，10年以上使用壽命，不受雨霧等極端天氣影響，具備保證自駕系統全天時、全天候工作，更好應對港口各種復雜工況；
3）首創了人工駕駛集卡與自動駕駛集卡混行的全天候協同管控系統，實現了港區車輛的實時超長距漫游跟蹤、作業任務的智能規劃；
4）首創通過5G技術實現了安全員后置，用少數的安全員去監控整個車隊的行駛，智能指揮臺+智能駕艙實現1人對18車遠控，以最低的人力成本實現監控；
5）全球范圍內率先提出“自駕方案+運營服務”的整合方案，傳統港口無需改變預算金額，投入成本大幅降低，輕松實現智慧港口升級轉型。
倉擎智能-安徽合肥港
該碼頭工程是交通運輸部“十一五”規劃和《長江黃金水道建設總體推進方案》的重要港口項目，采購集裝箱水平搬運平板車將協助港口大型物料進行自動化搬運工作。該產品采用了L4級無人駕駛技術，使用模塊化設計。不需要對環境進行改造，不依賴導航標簽，更接近人類的導航方式。根據地圖和傳感器測量的數據，計算出無人駕駛牽引車在地圖中的實時位置，然后根據環境感知的信息，在地圖上對行駛路徑進行合理規劃，并精準控制車輛行駛，即可實現貫穿室內外的無人作業。
同時，產品具有三維可視化界面、遠程狀態監測功能、維保動態管理等功能，可輕松實現高效、便捷的全壽命周期管理；采用4軸8輪底盤系統，實現全輪驅動和轉向，具有轉彎半徑更小、操作更靈活、控制更精準的優勢；采用輕量化設計理念，總重量僅23噸，降低了設備運行能耗，使用更加節能環保的清潔能源，助力港口“碳達峰”“碳中和”。
倉擎智能港口集裝箱水平搬運平板車
項目創新性
1）采用非磁釘定位導航技術,即可完成車輛精準?？?。
2）能夠在港區不同的道路（如：車和行人混合道路、低速車輛的混合道路等）和多種天氣（晴天、陰天、小雨、小雪等）條件下運行。
3）支持通過5G遠程駕駛系統對無人駕駛集裝箱水平搬運平板車進行遠程控制。
4）具備高精定位、環境感知、導航規劃能力，實現港區內岸橋和場橋之間（即岸邊與堆場之間）的無人駕駛集裝箱水平搬運自動化。
5）全輪轉向，可斜行和八字轉向，較小的轉彎半徑實現高機動性和靈活性。
6）純電動力系統，節能高效。
7）電量較低時，可以自動開到充電樁處進行自動充電。
作為低速無人駕駛十大應用場景之一，港口目前已落地多個項目，促進了行業不斷向前發展。為樹立應用標桿，打造經典案例樣板形象，提振行業信心，錘煉行業影響力品牌，由低速無人駕駛產業聯盟主辦的“2022低速無人駕駛場景落地案例TOP50”甄選活動正在征集報名中，入選案例將匯編成冊，面向全行業尤其是終端用戶、投資機構、政府機構等發行。期待相關企業廣泛參與！
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